1.  簡介

1.1 功能介紹

協(xié)作機器人具備碰撞檢測功能，當(dāng)機器人本體上電外力超過用戶安全設(shè)置的正常受力范圍時，機器人本體自動停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協(xié)作機器人在安全方面的一個特色。

1.2 功能用途

用戶可通過手持示教器、網(wǎng)頁版示教器進行EC系列機器人碰撞檢測靈敏度調(diào)節(jié)，當(dāng)機器人開啟碰撞檢測后，可以設(shè)置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應(yīng)不同的工作場景。

2.  操作流程

2.1 手持示教器操作

點擊運行準(zhǔn)備——安全配置——碰撞檢測

點擊設(shè)置碰撞靈敏度（數(shù)值范圍10-100）

tips：機器人開啟碰撞檢測后，靈敏度設(shè)置的越小，代表機器人越靈敏，觸發(fā)機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

2.2 網(wǎng)頁版示教器操作

點擊配置——安全——碰撞靈敏度——點擊參數(shù)窗口即可修改（范圍10-100）

2.3 端口發(fā)送指令修改

通過8055端口，發(fā)送設(shè)置碰撞靈敏度指令：{"jsonrpc":"2.0","method":"setCollisionSensitivity","params":{"value": value}, "id":id}

參數(shù)：value：靈敏度范圍int[10,100]

3.  常見問題解答

3.1 負載設(shè)置的注意事項

靈敏度實際效果與負載的設(shè)置相關(guān)聯(lián)，設(shè)置機器人負載時注意夾爪質(zhì)量、實際工件質(zhì)量以及重心。

3.2 碰撞靈敏度數(shù)值大小的定義

機器人開啟碰撞檢測后，靈敏度設(shè)置的越小，代表機器人越靈敏，觸發(fā)機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

3.3 在使用過程中，碰撞靈敏度的設(shè)置區(qū)間

通常是設(shè)置30%-50%這個區(qū)間。但是我們的使用場景是靈活多變的，根據(jù)不同的場景需要，或者末端工具比較特殊時，此時我們可以需要把該靈敏度設(shè)置地更大。比如說當(dāng)負載特別大時，或者工具重心距離末端法蘭特別遠時。

3.4 碰撞檢測配置功能

碰撞報警PLC控制：由用戶PLC配置程序控制S25碰撞檢測使能/禁用；

碰撞反應(yīng)模式：1、碰撞回退，觸發(fā)碰撞檢測報警后，機器人會朝著受力反方向移動一段距離；2、碰撞停止，觸發(fā)碰撞檢測報警后機器人停止在原位。