1.簡(jiǎn)介

EC系列機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令應(yīng)用指南

在EC系列機(jī)器人編程中，MOV與MOVE作為兩種基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)指令形式，分別對(duì)應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景：

一、指令特性對(duì)比

1.  MOV指令

● 支持關(guān)節(jié)/線性/圓弧運(yùn)動(dòng)

● 參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)潔（默認(rèn)融合半徑、自動(dòng)加減速）

● 優(yōu)勢(shì)：代碼精簡(jiǎn)直觀，適用于常規(guī)搬運(yùn)、碼垛等基礎(chǔ)場(chǎng)景

● 建議：運(yùn)動(dòng)參數(shù)要求不苛刻時(shí)優(yōu)先采用，便于程序維護(hù)與客戶驗(yàn)收

2.  MOVE指令（3.4版本新增）

● 提供完整運(yùn)動(dòng)參數(shù)接口（速度/加速度/融合半徑可定制）

● 支持坐標(biāo)系綁定功能（工具/用戶坐標(biāo)系動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)）

● 優(yōu)勢(shì)：實(shí)現(xiàn)高精度軌跡控制與程序快速遷移

● 典型場(chǎng)景：多TCP協(xié)作、精密裝配、跨設(shè)備程序移植

二、MOVE核心功能解析

1.  動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系綁定

● 工具坐標(biāo)系綁定：通過(guò)切換工具號(hào)實(shí)現(xiàn)不同TCP復(fù)現(xiàn)相同軌跡（適用場(chǎng)景：夾爪快速換型、多工具協(xié)同作業(yè)）

● 用戶坐標(biāo)系綁定：通過(guò)坐標(biāo)系映射實(shí)現(xiàn)軌跡復(fù)用（適用場(chǎng)景：多工位碼垛、產(chǎn)線擴(kuò)展）

● 典型案例：EC63升級(jí)EC66時(shí)，保持原有軌跡邏輯，僅需更新坐標(biāo)系參數(shù)即可適配新臂展

2.  程序快速移植

● 跨機(jī)型兼容：同系列機(jī)器人間程序遷移時(shí)，確保目標(biāo)機(jī)型可達(dá)性前提下，通過(guò)坐標(biāo)系重定義快速投產(chǎn)

● 產(chǎn)線擴(kuò)展：新增加工設(shè)備時(shí)，通過(guò)坐標(biāo)系調(diào)整快速生成對(duì)應(yīng)作業(yè)程序

三、選型建議

● 優(yōu)先使用MOV：標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)、參數(shù)敏感度低的場(chǎng)景

● 必須使用MOVE：需要精密運(yùn)動(dòng)控制、多坐標(biāo)系管理或程序復(fù)用的場(chǎng)景

● 混合編程：常規(guī)動(dòng)作用MOV保持簡(jiǎn)潔，關(guān)鍵工藝段用MOVE精確控制

四、  運(yùn)動(dòng)方式

MOV:MOVJ、MOVL、MOVC

MOVE:MOVEJ、MOVEL、MOVEC

具體運(yùn)動(dòng)指令詳解請(qǐng)見(jiàn)JBI手冊(cè)

2.舉例

某機(jī)器人作業(yè)車(chē)間中追加了一個(gè)需要上下料的數(shù)控裝置，但這個(gè)裝置的距離較遠(yuǎn)，因此該車(chē)間中的 EC63 機(jī)器人需要替換為臂展更長(zhǎng)的 EC66。只要原本 EC63 中，關(guān)鍵部分的移動(dòng)指令均為 MOVEL（或可以簡(jiǎn)單地修改為 MOVEL），用戶就能省下示教原有程序的位置點(diǎn)所需要的大量時(shí)間，只需要調(diào)整綁定的用戶坐標(biāo)系參數(shù)并追加新數(shù)控裝置所需的程序即可

1. EC63 V0變量在用戶坐標(biāo)系USER0下的位置

2.將EC63的備份恢復(fù)到EC66上，在EC66上不斷調(diào)整用戶坐標(biāo)USER0的數(shù)據(jù)，就會(huì)得到V0在換機(jī)之前EC63下的同樣位置