CS機(jī)器人抱閘方式
1.簡介
本篇文檔介紹當(dāng)前CS系列機(jī)器人的抱閘類型、查看當(dāng)前抱閘類型及松開抱閘的方法
機(jī)器人當(dāng)前抱閘類型分別為電磁式、插銷式及有部分機(jī)器人抱閘方式為1-3軸電磁式，4-6軸為插銷式過渡版本；設(shè)置不正確，1、會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)發(fā)熱；2、時(shí)間久了會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)損壞；3、抱閘可能出現(xiàn)打不開的情況，或者碰撞的報(bào)警出現(xiàn)
1.1 插銷式抱閘
電磁插銷式抱閘相比電磁剎車片式抱閘有下列優(yōu)點(diǎn)：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線圈發(fā)熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷式抱閘也 有一個(gè)缺點(diǎn)就是抱閘定位效果不好，機(jī)器人掉電之后關(guān)節(jié)有一個(gè)（60度/減速 比）的活動(dòng)范圍；關(guān)機(jī)/急停后，會(huì)有稍許的下墜。
1.2 電磁式抱閘
電磁剎車片式抱閘優(yōu)點(diǎn)相比插銷式，在給機(jī)器人本體斷電時(shí)不會(huì)有活動(dòng)范圍，相比的缺點(diǎn)除了軸向尺寸不夠緊湊、電磁線圈發(fā)熱量大、成本高之外，還會(huì)產(chǎn)生摩擦粉塵。如果不對(duì)產(chǎn)生粉塵的器件很好地包裹，那么會(huì)對(duì)光電編碼器產(chǎn)生干擾
2.操作流程
2.1 抱閘類型查看和設(shè)置
a. 檢查方法流程
- 在正常模式下點(diǎn)擊下圖所示右上角紅框1標(biāo)注區(qū)域（連續(xù)快速點(diǎn)擊 5-8 次）就會(huì)出現(xiàn)輸入密碼頁面界，紅框2點(diǎn)擊輸入密碼：elibot，進(jìn)入專家模式；
- 點(diǎn)擊伺服-伺服參數(shù)，選擇對(duì)應(yīng)伺服，下拉查看0x74參數(shù)，通過伺服版本號(hào)可以初步進(jìn)行伺服版本判斷，如果伺服固件版本 3 的個(gè)位是 4，則表示為電磁抱閘，為 8 則表示為彈桿抱閘，為 0 則表示固件為通用版本，此時(shí)無法通過固件區(qū)分抱閘保本。（比如截圖中的 90，表示固件為通用版本，如果為 98，則表示為彈桿抱閘，如果為 94，則表示為電磁抱閘）
b. 當(dāng)前類型查看及修改
- 查看：在伺服參數(shù)界面下拉至0X7E位置，查看0X7E的值（0：彈桿抱閘，1：電磁抱閘）
- 修改：參數(shù)界面回到上面，找到參數(shù)0x0A位置
- 先修改0x0A參數(shù)寫入30000，（這個(gè)為關(guān)鍵字，避免誤寫入）
- 接著0x0A參數(shù)寫入1，（抱閘類型為1-電磁抱閘）斷電再上電后0x7E顯示1
或者0x0A參數(shù)寫入2，（抱閘類型為0-探桿抱閘）斷電再上電后0x7E顯示0
2.2 松開抱閘的常用方法
注意：操作松開抱閘時(shí)建議將機(jī)器人軟件更新至2.10.1.14以上，此版本兼容各種抱閘類型操作
a. 電磁抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動(dòng)”
- 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開電源“
- 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后退出，進(jìn)入運(yùn)行頁面，切換狀態(tài)
- 按住示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動(dòng)”模式。點(diǎn)擊開啟對(duì)應(yīng)軸的”反向驅(qū)動(dòng)“，此時(shí)關(guān)節(jié)在重力的作用下會(huì)正常下滑，機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)。
- 此時(shí)跟進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)情況單獨(dú)開啟一個(gè)軸或多個(gè)軸反向驅(qū)動(dòng)，用手進(jìn)行拖動(dòng)將機(jī)器手移動(dòng)到安全區(qū)域。松開示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器手電機(jī)抱閘，再松開機(jī)器人本體防止機(jī)器臂下滑導(dǎo)致二次傷害。當(dāng)機(jī)器人在安全區(qū)域內(nèi)進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。
b. 插銷抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動(dòng)”
- 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開電源“
- 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后，按住示教器反面的拖動(dòng)使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動(dòng)”模式。機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)，當(dāng)受力達(dá)到一定程度后，伺服會(huì)自動(dòng)松開抱閘，并被推動(dòng)。
- 將機(jī)器人移動(dòng)到安全區(qū)域內(nèi)，然后點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。
3.常見問題解答
- 建議現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人的軟件版本更新至2.10以上，因?yàn)楹罄m(xù)版本帶有減速機(jī)保護(hù)，能在發(fā)生碰撞時(shí)通過軟軸最大程度保護(hù)關(guān)節(jié)；
- 機(jī)器人觸發(fā)急停后，電磁式抱閘不會(huì)活動(dòng)，插銷式有小范圍活動(dòng)，因此也可以通過觸發(fā)機(jī)器人急停來判斷關(guān)節(jié)抱閘類型；
- 操作松開抱閘流程時(shí)，插銷式抱閘關(guān)節(jié)只要受到一定的力會(huì)自動(dòng)松開抱閘，無關(guān)是否有選擇開啟反向驅(qū)動(dòng)；
- 伺服關(guān)節(jié)損壞報(bào)警異常后無法通過以上松開抱閘方法操作，需手動(dòng)松開，具體參考CS服務(wù)手冊(cè)操作指南
a. 插銷類型抱閘
b. 電磁類型抱閘手動(dòng)松開需要借助專業(yè)工具，可聯(lián)系艾利特售后人員并提供操作指南
4.示例
5.附錄
CS_服務(wù)手冊(cè)_CS66_V2.11.0.pdf
抱閘工具使用手冊(cè).pdf
抱閘類型設(shè)置.pdf
