CS機器人無法開機問題處理
1.簡介
在客戶現場很有可能會出現機器人無法開機的問題，出現這種問題的原因有可能是客戶人為導致的，也有可能是設備質量問題，所以我們要善于去排查是什么問題導致的機器人無法開機。
2.操作流程
控制柜電路流程圖
排查步驟流程圖
2.1示教器排查（A為正常示教器，B為故障示教器）
2.1.1通過交換示教器進行排查（第一種方法）
第一步：找一個能正常開機示教器即為A。
第二步：將A示教器與B示教器交換，如果交換后A示教器能正常開機說明機器人控制柜沒有問題，即示教器出現故障，將示教器進行返廠維修；如果交換后A示教器也無法開機說明是機器人控制柜出現問題，下一步就需要排查控制柜出現了什么故障。
2.1.2通過機器人控制柜遠程開關機端口進行排查（第二種方法）
第一步：控制柜上的示教器線纜拔出
第二步：找到機器人控制柜遠程開關機端口，即圖-1第一處紅框標記處
第三步：使用一個短接線將12V和ON端口（即1和3端口）短接200-600毫秒后，如果圖-1第二處紅框標記處亮燈了，說明機器人控制柜沒有故障，示教器出現了問題，將示教器返廠維修即可，反之，如果圖-1第二處紅框標記處沒有亮燈了，說明就是控制柜出現了故障，就要排查控制柜的故障了。
圖-1
2.2控制柜排查
觀察機器人控制柜RS485端口是否有綠光，如果有請按照2.2.1步驟排查，如果沒有請按照2.2.2步驟排查,如圖-2位置所示。
圖-2
2.2.1RS485端口有綠光排查步驟
以下步驟請與艾利特技術人員溝通后再進行排查
第一步：將控制柜正常接上220V電源，將控制柜與機器人本體線纜拔除。
第二步：將機器人控制柜電源開關打開，將safeio板上啟動48V開關電源的線束拔掉，如圖-3紅框標記處，用萬用表測量是否有48V輸出，測量點如圖-4紅框標記處。如果有48V輸出，說明開關電源沒有問題，safeio板出現故障需要現場更換或者返廠維修；
如果沒有48V輸出說明開關出現故障，需要現場更換開關電源或者將控制柜返廠維修。
圖-3
圖-4
2.2.1RS485端口沒有綠光排查步驟
第一步：首先將控制柜電源線插上電源，將萬用表紅表筆插在圖-5紅框標記處，黑表筆插在綠框標記處測量是否有220V，如果有220V就按照第二步去排查保險絲是否燒掉了。
第二步：按照圖-6紅框標記的位置將保險絲拔出來，測量一下保險絲的通斷，如果保險絲是好的那么就需要拆開控制柜排查開關電源和safeio板是否有故障（這一步需要跟艾利特技術人員溝通后再進行排查）
如果保險絲或者控制柜電源線有問題，那就更換完后繼續觀察RS485端口處是否有綠光。如果沒有綠光那就需要拆開控制柜排查開關電源和safeio板是否有故障（這一步需要跟艾利特技術人員溝通后再進行排查）
圖-5
圖-6
3.常見問題解答
1.在現場更換safeio板之前要確定這個控制是什么日期生產的，2023年10月之前生產的是老款safeio板，即48V插簧為4.8插簧的，2023年10月之后生產的是新款safeio板，即48V插簧為6.3插簧的，老款safeio板與新款safeio板是有區別的，不能相互代替使用。
